Beyni Olmayan Dört Ayaklı Robot, Adımlarını Kendi Belirliyor

Dört ayaklı robotlar üzerinde çalışan robotistler, robotlarını daha sağlam ve uyarlanabilir hale getirmek için çok zaman harcıyorlar. Burada yakalanmak istenen, robotun verilen görevi her arazi şartına uyum sağlayıp yerine getirmesi ve bunun için gereken denetleme mekanizmasının yakalanması.

Japonya’daki Osaka Üniversitesi’nden araştırmacılar, bu konuya farklı bir şekilde yaklaşmışlar. Araştırmacılar, ürettikleri dört ayaklı robotta hiç bir sensör ve kontrol mekanizmasına yer vermemişler ve kullandıkları sadece zayıf bacak motorları.

Buradaki konseptin en dikkate değer noktası, düşük torklu bir DC motorunun adım üretmek için osilatör gibi davranması. Her bacaktaki düşük torklu motor fazları geciktirip ve ayarlayıp, bacakların tamamen mekanik bir şekilde kendi güçsüzlüğüyle hareket etmesini sağlıyor.

Bu deneylerde değiştirilen tek şey, bacakları hareket ettirmek için motorlara verilen girişi voltajı. Buradaki robotun attığı adımlar da spontane olarak robotun motorları ile yer arasındaki etkileşim sonucu gelişiyor. Motorlar yeterince zayıf olduğundan, üzerine gelen baskı ile uzvu hareket ettirme hızı değişiyor. Motorların senkronizasyonu, verilen güç sonucunda oluşan hıza bağlıdır. Farklı hızlar farklı adımlar yaratır.

Robot mevcut konfigürasyonlar arasında 2.5 volt ve 4 volt güçlerinde stabil adımlar gerçekleştirdi. 2.5 volt güç ile diyagonal sıralı yürüyüş gerçekleştiren robot, 4 volt güç ile dörtnala hareket etti. 1.5 voltta robot, bir kaç farklı stabil olmayan adım attı. 6 volt için ise videoyu inceleyebilirsiniz.

Araştırmacılara göre robotun adımları, yapısına, omurgasının esnekliğine, vücut parçalarının ağırlığına ve ortamdaki merkez yer çekimine göre değişiyor. Buradaki sonuçlar araştırmacılara, doğadaki dört ayaklı canlıların hareketlerini anlama şansı tanıyabilir.

Araştırmacılara göre yaptıkları bu makine bir robot, ancak buna bir mekanik otomasyon demek de yanlış olmaz.